Il comune di Toscolano Maderno con i suoi 8.000 abitanti ha una ricca storia, risalente al Medioevo. Una testimonianza di pietra di questa epoca è la chiesa parrocchiale di Sant'Andrea del 12 ° secolo, che si trova proprio nei pressi del bellissimo lungolago di Maderno. Sant'Andrea è un importante esempio di stile architettonico romanico-lombardo del nord Italia. Oltre alle belle sculture del portale, al suo interno troviamo belle pitture murali rinascimentali che lasciano un'impressione speciale. Si ritiene che la chiesa fu costruita sui resti di un precedente edificio poiché le tracce della muratura dell'abside favoriscono questa tesi. Nei secoli passati, sono statte effettuate varie alterazioni, necessarie per adattarli ai periodi liturgici.
Sopra la facciata esterna, un conglomerato sapiente di pietre e marmi policromi che conferisce una particolare luminosità. I pannelli decorativi allegati, nonché gli elementi di testa hanno anche un effetto tonificante. Se lo spettatore si trova davanti alla porta della chiesa, rimanene impressionato dalla lunetta raffigurante la Vergine Maria e il bambino Gesù.
I pilastri dividono in tre navate, con motivi decorativi tipicamente romanici. Va notato che questi sono tra i più importanti elementi artistici degli interni. I soffitti sono dotati di una volta a crociera e le singole navi e la cupola, che si trova sopra l'altare maggiore sono stati eseguiti alla fine del 15 ° secolo. Molto suggestiva è la cripta ad oratorio in cui è stata custodita la reliquia di Sant'Ercolano in un primo periodo. Nel 1580 l'allora Cardinale Borromeo ha ordinato la chiusura della cripta, che è stato riaperta solo nel 1962 . Nel 1825 la reliquia è stata trasferita alla nuova chiesa parrocchiale, solo il sarcofago è rimasto conservato al suo posto, nella chiesa di Sant'Andrea. Nel 15 ° secolo le tre navate e lo spazio dell'altare maggiore sono state decorate con affreschi, di cui purtroppo oggi si possono vedere solo alcuni frammenti.